Waltersdorf verfügt seit dem Jahr 1553 über eine Kirche. Früher stand an ihrer Stelle wahrscheinlich eine kleinere Kapelle. Die Kirche steht im Ortszentrum an einem kleinen gepflasterten Platz gegenüber dem Niederkretscham, wo sich heute das Naturparkhaus Zittauer Gebirge befindet. Die älteste Aufschrift in der Kirche ist ein lateinisch geschriebener Text auf der Galerie (Consensu Senatus Ampliss. Zitt. Consule Dn. Adamo Girisio singulari fide et cura…..) mit der Jahreszahl 1658.
Die Kirche wurde im Jahr 1713 umgebaut, als auch der wirkungsvolle Turm entstand. Einer der Anlässe für die Erweiterung und die Umbauten der Kirche zur Wende vom 17. zum 18. Jahrhundert war der Umstand, dass nach der Schlacht am Weißen Berg eine größere Anzahl religiöser Exulanten aus Böhmen hierher kamen. Die Kirche besitzt einen einfachen rechteckigen Grundriss, mit einem Turm auf der Westseite und einem Altar im Osten. Der Kirchturm ist aus unverputzten Sandsteinquadern gefertigt, der untere Teil des Turms hat einen quadratischen Grundriss, im oberen Teil ist der Turm achteckig. Der Turm hat eine Uhr mit Ziffernblättern nach Westen, Norden und Süden. Die Turmlaterne weist eine traditionelle Form auf, die typisch für die sächsische Renaissance ist und der man in ganz Sachsen, in den angrenzenden Bundesländern, aber auch in Nordböhmen begegnen kann. Im unteren Turmteil befindet sich der von einem Kreuzgewölbe überspannte Eingang in die Kirche.
Die Kirche hat eine schöne Innenausstattung, einen Altar aus dem Jahr 1700, eine Kanzel, zwei Emporen und eine wertgeschätzte Rokokoorgel aus dem Jahr 1776, die das vorherige Instrument aus dem Jahr 1668 ersetzt hat. Von dem älteren Instrument blieb nur eine Aufschrift auf der Galerie erhalten. Die Kirche kann nach Absprache mit dem Naturparkhaus Zittauer Gebirge besichtigt werden.
Um die Kirche herum befindet sich ein gepflegter Friedhof mit wertvollen historischen Grabmalen. Das bekannteste Werk ist die bei der südlichen Friedhofsmauer stehende Gruft der Familie Kämmel vom Ende des 18. Jahrhunderts. Die große, durch ein architektonisch markantes Sandsteinportal gerahmte Apside überdeckt das von einer kannelierten, von Steinrosen umschlungenen Säule gekrönte Grabmal mit zwei Medaillons mit Inschriften auf dem Sockel, die den Eheleuten J. F. Kämmel und Anna Eleonore Kämmel gewidmet sind. Oben auf der Säule befindet sich die Statue eines weinenden Engels. Die Grabkammer ist vor einer Nische mit Grabmal in den Boden eingelassen und von mit Heberingen versehenen Steinplatten bedeckt. Die Platten tragen die Reste von heute bereits schlecht lesbaren Inschriften.