Już w X wieku w dolinie Nysy Łużyckiej Słowianie z plemienia Milczan zbudowali niedużą osadę o nazwie Gród. Z biegiem czasu jednak na tym terenie zaczęła przeważać ludność niemiecka, zaproszona tu przez króla Przemysła Ottokara II. Najstarszy pisemny dokument o Hrádku pochodzi z 1288 roku i przechowywany jest obecnie w klasztorze St. Marienthal.
Ziemia hradecka należała dawniej do tzw. żupanatu Záhvozdí (Zagost), od XII wieku była częścią Królestwa Czeskiego. Prowadził tędy ważny szlak handlowy z Pragi do Morza Bałtyckiego. Od XIII wieku należała do posiadłości Grabštejn, należącej po kolei do rodu panów z Donína, Mehlów ze Strzelic, Černousów, Trauttmansdorffów, Gallasów i Clam-Gallasów. Miasto zostało spalone przez husytów i zniszczone przez wojska pruskie w 1866 roku.
Na początku XX wieku miasto było przeważnie niemieckie, czeska szkoła powstała tu dopiero w 1925 roku. W czasie 2. wojny światowej w miejscowych zakładach zbrojeniowych Spreewerke pracowały setki zagranicznych robotników będących na robotach przymusowych. Po wojnie ludność niemiecka została wysiedlona.